绳驱并联变刚度机器人关节的解耦控制方法：建立永磁变刚度装置力学模型、磁力、拉力与刚度的数学模型，分析磁力与绳索的拉力、刚度与变刚度装置中绳长变化量的关系；建立变刚度机器人关节刚度模型，静力学分析关节、绳索拉力与操作臂重力之间的平衡关系，给操作臂一个极小的转矩会使操作臂发生极小的转动，建立此时机械臂的平衡关系；得到关节转动角度与绳长变化量的关系，求导得出关节速度与绳索长度变化速度的对应关系的雅可比矩阵，联立关节转动前后的静力平衡公式，建立关节刚度与变刚度模块刚度的对应关系；建立非线性方程组求解得变刚度模块弹性变形引起的刚度与绳长的变化量，采用PD位置控制的两个伺服电机进行绳索长度控制。