并联加工机器人前馈控制方法及装置
授权
摘要
本申请公开了一种并联加工机器人前馈控制方法及装置，用于解决并联加工机器人因反馈控制造成控制滞后的技术问题。其中，一种并联加工机器人前馈控制方法，通过对并联加工机器人的动力参数进行分步辨识，获得准确的动力学模型。基于动力学模型，在三环PID控制的基础上增加前馈控制，减少了因时变负载造成的控制滞后量，从而提高加工机器人的响应速率，获得良好的控制性能。
基本信息
专利标题 ：
并联加工机器人前馈控制方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113103211A
申请号 ：
CN202110403312.7
公开（公告）日 ：
2021-07-13
申请日 ：
2021-04-15
授权号 ：
CN113103211B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
谢福贵刘辛军解增辉汪劲松
申请人 ：
清华大学
申请人地址 ：
北京市海淀区清华园1号
代理机构 ：
北京中索知识产权代理有限公司
代理人 ：
胡大成
优先权 ：
CN202110403312.7
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/08
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2021-07-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20210415
申请日 : 20210415
2021-07-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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