本发明涉及机器人打磨技术领域，尤其是涉及基于前馈自抗扰的机器人打磨方法及系统,包括测距传感系统模块、打磨轨迹修正模块和基于自抗扰控制的力控算法模块；通过示教工件获取阈值；测距传感器对待打磨工件的轮廓进行数据采集，得到工件打磨前的轮廓数据；根据阈值，将测距传感器测得的工件轮廓数据与阈值对比，判断轮廓数据是否存在偏差；若判断具有偏差，则将差异的数值输出至基于自抗扰控制的力控算法模块进行误差处理；基于自抗扰控制的力控算法模块进行误差处理后得到控制量，用于提前控制气动柔顺装置的输出，能够提前控制气动柔顺装置的输出位置，具有提高气动柔顺装置响应速度的作用。