一种扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法，属于机器人技术和自动化技术领域，通过对作用于尾翼电机的扰动力矩进行采集与分析，调用抗扰修正算法实现根据扰动力矩修正模糊PID控制器的参数调整值，包括以下步骤，(1)实现扑翼机器人尾翼电机转角的闭环控制；(2)模糊PID控制器调节参数；(3)添加修正算法，根据扰动力矩实时调整模糊控制器输出的PID参数调整值。本发明将模糊算法与修正模糊控制器隶属度函数的修正算法相结合，有效提高扑翼机器人在飞行过程中的稳定性。
基本信息
专利标题 ：
一种扑翼机器人的尾翼自适应抗扰控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114415505A
申请号 ：
CN202111657221.2
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘祺张春晓张智涛
申请人 ：
天津理工大学
申请人地址 ：
天津市西青区宾水西道391号
代理机构 ：
天津易企创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
黄彩荣
优先权 ：
CN202111657221.2
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20211230
申请日 : 20211230
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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