一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法
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摘要
本发明公开了一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法，包括步骤：设计二阶ESO，估计系统总扰动，利用控制律实时补偿系统总扰动，将任意被控对象改造为积分器串联标准型；在二阶ESO工作的基础上，引入微分环节，使控制系统的传递函数动态转化为G(s)＝1；在动态改造被控对象的基础上，设计控制律，以实现输出跟随设定值，同时补偿二阶ESO的估计误差对输出的影响；调节可调参数，使系统满足稳定条件，并使控制偏差在有限时间内收敛至0。本发明利用二阶ESO估计总扰动，并通过总扰动补偿方法，将被控对象转化为标准型，在此基础上串联微分器，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，消除输入和输出之间的相位滞后。
基本信息
专利标题 ：
一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111077782A
申请号 ：
CN202010002764.X
公开（公告）日 ：
2020-04-28
申请日 ：
2020-01-02
授权号 ：
CN111077782B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
魏伟左敏段博文
申请人 ：
北京工商大学
申请人地址 ：
北京市海淀区阜成路11号
代理机构 ：
北京航智知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
陈磊
优先权 ：
CN202010002764.X
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2020-05-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200102
申请日 : 20200102
2020-04-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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