本发明公开了一种模型嵌入式的新型自抗扰控制器，包括设置在内环的扩张状态观测器模块和设置在外环的比例微分反馈模块；扩张状态观测器模块中嵌入了模型信息，用于观测标称模型之外的系统总扰动，进而通过在内环实时补偿该部分总扰动和已知动态，将被控对象改造为串联积分器标准型；比例微分反馈模块基于串联积分器标准型，并根据外环控制器微分参数k_d与二阶系统阻尼系数ζ的定量关系，通过参数整定调节输出控制量，实现对被控对象的控制；所述系统为被控对象的系统。本发明能够降低扩张状态观测器负担，达到对扰动估计和设定值跟踪更精准以及降低噪声对输出控制量影响的目的，并且在实际控制过程中便于参数的整定和调节。