一种仅依赖控制方向信息的刚体系统抗扰控制方法及系统
授权
摘要
本发明公开了一种仅依赖控制方向信息的刚体系统抗扰控制方法及系统，所述方法包括：建立待抗扰控制的刚体系统的位移或者角度控制模型；基于控制模型获得控制方向信息与刚体系统位移或角度的跟踪误差信号；基于总和加速度动态估计器，获得刚体位移或者角度的跟踪误差信号变化率估计值及刚体系统总和加速度估计值；建立仅依赖控制方向信息的扰动补偿控制输入动态方程；基于仅依赖控制方向信息的扰动补偿控制输入动态方程实现刚体系统抗扰控制。本发明能够在无法获取刚体系统质量与转动惯量估计数值，仅能依赖控制方向情况下，实现刚体系统位移或角度控制。
基本信息
专利标题 ：
一种仅依赖控制方向信息的刚体系统抗扰控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112147898A
申请号 ：
CN202011052768.5
公开（公告）日 ：
2020-12-29
申请日 ：
2020-09-29
授权号 ：
CN112147898B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
陈森陈志翔赵志良
申请人 ：
陕西师范大学
申请人地址 ：
陕西省西安市长安区西长安街620号
代理机构 ：
西安通大专利代理有限责任公司
代理人 ：
马贵香
优先权 ：
CN202011052768.5
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2021-01-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200929
申请日 : 20200929
2020-12-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
