本发明提供了基于预期动态的自抗扰控制实现方法及控制系统，其中，控制实现方法包括以下步骤：将被控工业系统采用一阶惯性加纯延迟系统进行描述；设计闭环系统的预期动态方程；基于设计的预期动态方程，将被控工业系统的输出值与闭环系统的控制量通过扩张状态观测器算法进行计算，得到被控工业系统下一个计算步序输出值的跟踪值和系统总扰动下一个计算步序的跟踪值；基于得到的跟踪值和预期动态方程，通过控制律计算得到被控工业系统下两个计算步序的输入值，闭环系统通过计算结果实时调整执行机构的变化量。本发明能够明显减低自抗扰控制实现中的参数整定难度，将自抗扰控制实现中的参数定量化，具有很好的控制效果。