本实用新型公开了一种机器人仿真关节的摩擦实验装置，包括试验台，试验台的一侧开有放置槽，放置槽两侧安装上立板，放置槽一侧的上立板套接压紧螺栓，压紧螺栓端面卡接压紧板，另一侧的上立板外壁套接转轴，转轴套接摇杆，摇杆侧壁安装卡套，摇杆的连接连杆一端，连杆另一端连接曲柄的一端，试验台的另一端顶部安装电机座，电机座的顶部安装电机，电机的输出轴固定连接曲柄的另一端。仿真关节的一个关节臂通过压紧板压紧固定，另一个关节臂通过卡套卡接，曲柄、连杆和摇杆构成曲柄摇杆机构，则电机带动曲柄连续转动，从而带动摇杆绕转轴来回摆动，从而使得仿真关节的关节臂绕关节轴来回弯曲摆动，模拟关节运行状态，从而对关节处进行摩擦实验。