一种基于机器学习的串联机器人关节摩擦力辨识方法
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摘要
本发明公开了一种基于机器学习的串联机器人关节摩擦力辨识方法，包括步骤：S1、根据串联机器人工作过程中表现出来的关节力矩特性，建立串联机器人的关节摩擦力关于关节转角和关节角速度的关节摩擦力模型；S2、在串联机器人上进行辨识实验，采集运动中每一时刻的状态信息，采集的状态信息包括关节电机编码器的示数和关节电机的电流系数；S3、使用步骤S2中采集的状态信息，对步骤S1建立的工业机器人的关节摩擦力模型中的未知参数进行求解，得到考虑关节角度、角速度的关节摩擦力模型，获得与实际摩擦力相吻合的预测曲线。本发明无需使用其他设备，具有实现难度小、成本低的特点，解决了现有摩擦力理论中模型不够准确的问题。
基本信息
专利标题 ：
一种基于机器学习的串联机器人关节摩擦力辨识方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110281237A
申请号 ：
CN201910519620.9
公开（公告）日 ：
2019-09-27
申请日 ：
2019-06-17
授权号 ：
CN110281237B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
张铁李秋奋邹焱飚
申请人 ：
华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
申请人地址 ：
广东省广州市天河区五山路381号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
何淑珍
优先权 ：
CN201910519620.9
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2019-10-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190617
申请日 : 20190617
2019-09-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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