一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法
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摘要
本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113852309A
申请号 ：
CN202111044302.5
公开（公告）日 ：
2021-12-28
申请日 ：
2021-09-07
授权号 ：
CN113852309B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
周伟刚华强姚运昌孔令雨谢安桓张丹
申请人 ：
之江实验室
申请人地址 ：
浙江省杭州市余杭区文一西路1818号人工智能小镇10号楼
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
邱启旺
优先权 ：
CN202111044302.5
主分类号 ：
H02P21/00
IPC分类号 ：
H02P21/00 H02P21/14 H02P25/022
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2022-01-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H02P 21/00
申请日 : 20210907
申请日 : 20210907
2021-12-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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