本发明公开了基于动力学参数辨识和导纳控制的协作机器人拖动方法，主要包括以下步骤：利用牛顿‑欧拉法构建协作机器人的动力学方程，基于牛顿‑欧拉动力学方程动力学方程找出线性相关项，将动力学模型线性化处理；基于有限项傅里叶级数的形式设计激励轨迹，采集协作机器人负载端电流数值，利用最小二乘法求解动力学最小参数集；对参数辨识所得动力学最小参数集结果结果进行验证。本发明实现了协作机器人基于电流控制的力/位混合柔顺拖动，通过对动力学参数进行辨识得到更为准确的动力学模型，相较于传统的通过调参对机器人重力以及摩擦力进行补偿从而实现拖动的方式更为精确，也大大提高了拖动作业的安全性。