机器人导纳柔顺控制方法及系统

授权

摘要

本发明公开了一种机器人导纳柔顺控制方法及系统，其中，机器人导纳柔顺控制方法包括：检测施加在机器人上的操作力，并检测机器人的运动速度和加速度；将操作力、运动速度和加速度输入至一训练后的神经网络模型，神经网络模型输出导纳参数，导纳参数包括虚拟阻尼和虚拟质量。本发明通过神经网络模型实现的柔顺控制算法，能根据人机交互环境刚度变化即外部施加于机器人上的不同的力，实时改变机器人系统导纳参数，从而提高人机交互的柔顺性以及实现机器人灵敏和快速的响应。

基本信息

专利标题：

机器人导纳柔顺控制方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110597072A

申请号：

CN201911006791.8

公开（公告）日：

2019-12-20

申请日：

2019-10-22

授权号：

CN110597072B

授权日：

2022-06-10

发明人：

周朝政潘昕荻凌宇飞李丹

申请人：

上海电气集团股份有限公司

申请人地址：

上海市长宁区兴义路8号30层

代理机构：

上海弼兴律师事务所

代理人：

薛琦

优先权：

CN201911006791.8

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04 B25J9/16