本发明提供一种能够以高精度、短时间结束作业的机器人控制方法及机器人系统。一种机器人控制方法，所述机器人进行利用力控制将第二对象物插入由运送装置运送的第一对象物的插入作业，所述机器人控制方法包括：追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。