本申请提供一种机器人控制方法、机器人及控制系统，该方法包括：根据静态地图、机器人当前位置和所要前往的目标位置预规划路径，以获得第一路径，其中，静态地图中设置有预设交通区域，预设交通区域包括至少两个进出路段，进出路段设置有可通行区域和避让区域，避让区域设置有穿过避让区域的预设路径；在第一路径经过预设交通区域时，从至少两个进出路段中确定一个进入预设交通区域的目标进出路段；根据机器人当前位置和目标进出路段的预设路径的进入点规划路径，以获得第二路径；机器人基于第二路径和目标进出路段的预设路径，途经目标进出路段的避让区域以行进至目标位置。通过本申请可以解决机器人通行交叉路口时，通行效率低的问题。