本发明涉及一种机器人轨迹控制方法，其在把持工件的机器人和安装了作业刀具的机器人的协同动作中，即使在插补动作中也能够容易地使作业刀具获得希望的位置以及姿势。对安装在引导机器人上的作业刀具设定的第一刀具坐标系的位置以及姿势协同控制多台机器人，以使在对把持在随动机器人上的工件设定的第二刀具坐标系上描绘出希望的轨迹。对两机器人进行示教，在再生运转时，根据关于引导机器人的插补位置数据、两机器人的相对位置数据计算关于随动机器人的插补位置数据。也可以用于手动进给的操作。如果对插补位置数据施行过滤处理则可以使轨迹平滑。