本发明实施例适用于机器人技术领域，提供了一种机器人运动轨迹的调整方法、装置及机器人，所述方法包括：检测机器人是否运动至危险区域内；若机器人已运动至危险区域内，则在控制机器人停止运动后，获取预先设置的危险区域的脱离方向；判断机器人停止运动时的运动方向与脱离方向之间的夹角角度值是否小于预设阈值；若是，则控制机器人沿停止运动时的运动方向继续运动，以脱离危险区域；若否，则调整机器人的运动方向，控制机器人沿调整后的运动方向运动，以脱离危险区域。本实施例通过对危险区域进行预处理，设置危险区域的脱离方向，减少了机器人脱离危险区域时的计算量和出错概率，保证了机器人的安全性。