一种并联机器人及其圆弧运动轨迹插补方法

授权

摘要

本发明提供一种并联机器人，包括第一安装板、第一伺服电机、摆臂、第一固定轴、连杆、固定台和第二固定轴，所述第一安装板下表面等距固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定有摆臂，所述摆臂一端对称固定有第一固定轴，所述第一固定轴通过球形轴承转动连接有连杆，所述第一安装板下方设有固定台，所述固定台的三角均对称固定有第二固定轴。本发明通过三个CCD相机可对工件进行全方位的视觉检测，使得机器人在对工件进行上下料的同时即可对工件进行视觉检测，大大提高工作效率，并且通过激光定位器可对工件的位置进行精确的定位夹持，使得驱动夹具可以精准的夹持到工件，夹持精度较高，适用于异形工件的定位夹持。

基本信息

专利标题：

一种并联机器人及其圆弧运动轨迹插补方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113359614A

申请号：

CN202110760611.6

公开（公告）日：

2021-09-07

申请日：

2021-07-06

授权号：

CN113359614B

授权日：

2022-06-03

发明人：

胡进杰张颂哲周庆刚曾广胜吴凯平张世林

申请人：

广州市新豪精密科技有限公司

申请人地址：

广东省广州市增城区仙村镇岳湖村上围朱仙路8号

代理机构：

广州博士科创知识产权代理有限公司

代理人：

王洪江

优先权：

CN202110760611.6

主分类号：

G05B19/4103

IPC分类号：

G05B19/4103