一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质
公开
摘要
本发明提供一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据机器人的示教轨迹确定转接系统的起点A、终点C和至少一个转接点B；设置转接半径以限制转接运动的范围，基于转接点B确定转接半径与AB段轨迹的第一交点A’，以及确定转接半径与BC段轨迹的第二交点C’；根据转接运动的范围确定转接时间；计算A’B段轨迹和BC’段轨迹在转接时间内的每个插补周期的关节增量并进行叠加，以获取转接时间内每个插补周期的关节增量生成转接轨迹；根据机器人的示教轨迹和转接轨迹生成机器人的运动轨迹。本申请基于转接半径调整机器人转接区域，易于直观的设置转接范围。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人运动轨迹的转接方法、装置及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114589695A
申请号 ：
CN202210226956.8
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-08
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈世超
申请人 ：
苏州艾利特机器人有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市中国（江苏）自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210226956.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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