本实用新型公开了一种机器人运动轨迹模拟装置，包括底座，底座上设置有水平导轨，水平导轨上安装有可水平移动的第一底板，第一底板上安装有可上下移动的第二底板，第二底板上安装有第一转轴，第一转轴上安装有连接杆，连接杆的端部安装有第二转轴，第二转轴上安装有摆臂，摆臂的端部安装有第三转轴，第三转轴上安装有执行装置；第一底板上安装有用于测量水平位移的第一位移传感器，第二底板上安装有第二移传传感器；第一转轴、第二转轴、以及第三转轴上均安装有角位移传感器，能够对机器人的整体运动进行模拟，通过在机器人的每个运动关节安装角度位移传感器，能够在人工手动模拟的基础上，快速获取每个关节的准确的转动角度和转动方向。