一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法

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摘要

本发明公开了一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法，主要体现在保证机器人快速到达指定位置的前提下，考虑在运动过程中机械臂的运动学、动力学层面的约束，尽量使机械臂能够最大限度的发挥。该方法包括构建包含时间尺度的广义路径变量，和基于凸优化理论建立的时间最优控制的约束模型，最后利用线性规划的方法，对该模型的求解效率进行优化。本方法的优点是通过综合改进后的规划轨迹，在求解效率上相比采用单一的算法，具有明显的优势。

基本信息

专利标题：

一种工业机器人时间最优控制轨迹的优化方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113290555A

申请号：

CN202110499901.X

公开（公告）日：

2021-08-24

申请日：

2021-05-08

授权号：

CN113290555B

授权日：

2022-04-15

发明人：

王进戚仁杰仲岳灵风陆国栋厉圣杰张海运

申请人：

浙江大学

申请人地址：

浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼

代理机构：

杭州浙科专利事务所(普通合伙)

代理人：

杨小凡

优先权：

CN202110499901.X

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16