本申请实施例提供一种制图轨迹优化方法、设备及存储介质，该方法包括获取多个控制点的位姿信息和关联点云地图，控制点位于待优化制图轨迹的轨迹节点范围内，关联点云地图为与待优化制图轨迹关联采集的三维点云地图，并根据各个控制点的位姿信息，从关联点云地图中搜索与各个控制点分别对应的同名点，并基于各个控制点与其对应的同名点之间的距离差，对待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹。本申请实施例能够在多个控制点的同名点的约束下，减小待优化制图轨迹的偏差，实现对待优化制图轨迹的优化，从而提高基于优化后的待优化制图轨迹生成的高精度地图的绝对精度，满足行业标准和用户需求。