本发明提供一种基于原始轨迹的道路骨骼线优化方法及优化系统，方法包括：读取原始轨迹数据和基于原始轨迹数据生成的道路骨骼线段数据；基于道路骨骼线段之间的相似度，删除重复冗余的道路骨骼线段；从多条有连接关系的骨骼线段中选取最佳骨骼线段进行连接合并；对只有唯一连接关系的骨骼线段进行合并以及对符合设定连接条件的骨骼线段进行合并，得到最终道路骨骼线。本发明对根据原始轨迹生成的道路骨骼线段进行冗余去噪，以及对于满足不同连接关系的道路骨骼线段进行连接合并，得到较为完整的道路骨骼线，得到的结果在一条道路上基本不存在不连续和部分重复的问题。