基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法
授权
摘要
本发明属于智能机器人领域,具体涉及一种基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法,旨在解决现有的肌肉骨骼机器人运动控制精度较差的问题。本方法包括计算机器人各肌肉的附着点之间的距离之和,作为肌肉长度;计算各肌肉对应的肌肉力;计算肌肉力臂;计算肌肉驱动力在机器人末端点形成的等效力;通过优化肌肉的附着点的位置分布,形成以目标点为均衡中心的约束力场;计算约束力场中各等效力指向目标点的力分量,得到向心等效力场;利用分水岭算法计算对应的约束力场的有效范围;控制机器人在约束力场的牵引作用下运动至目标点。本发明提高了肌肉骨骼机器人运动控制精度。
基本信息
专利标题 :
基于分布位置优化实现肌肉骨骼机器人运动控制的方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113084814A
申请号 :
CN202110396857.X
公开(公告)日 :
2021-07-09
申请日 :
2021-04-13
授权号 :
CN113084814B
授权日 :
2022-05-10
发明人 :
钟汕林陈紫渝周俊杰乔红
申请人 :
中国科学院自动化研究所
申请人地址 :
北京市海淀区中关村东路95号
代理机构 :
北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
郭文浩
优先权 :
CN202110396857.X
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-05-10 :
授权
2021-07-27 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210413
申请日 : 20210413
2021-07-09 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
CN113084814A.PDF
PDF下载