本发明实施例涉及一种骨骼机器人控制方法、装置、外骨骼机器人及存储介质，所述方法包括：检测股直肌是否产生动作电位；若所述股直肌产生动作电位，则获取所述股直肌在预设时间段内的肌电信号；基于所述肌电信号确定髋关节的待弯曲角度；基于所述待弯曲角度控制外骨骼机器人的外骨骼的运动，通过肌电信号的动作超前性，来预测肌电信号对应动作意图，辅助用户完成下肢动作，提升用户体验。