本公开提供了一种外骨骼机器人及控制方法，该外骨骼机器人包括：间距调节装置和两条并列设置于所述间距调节装置的机械腿；间距调节装置用于调节两条所述机械腿之间的间距；所述机械腿包括：依次连接的大腿臂和小腿臂；所述大腿臂内侧连接有第一捆绑装置；所述小腿臂内侧连接有第二捆绑装置。该控制方法包括获取所述第二驱动单元和所述第三驱动单元的驱动力信息；获取所述大腿臂和所述小腿臂的运动物理量信息；将所述驱动力信息和所述运动物理量信息分别与预设的驱动力和预设的运动物理量进行对比，得到差异信息；根据所述差异信息控制所述第二驱动单元和/或所述第三驱动单元的输出力。