本发明公开了一种非对称下肢外骨骼机器人，数据采集腿和有动力腿的上部均活动连接于腰部固定装置，第一传感鞋安装于数据采集腿的下部，第二传感鞋安装于有动力腿的底部；数据采集腿检测膝关节运动数据和髋关节运动数据；有动力腿提供动力并带动有动力腿运动；第一传感鞋上设置第一足底压力传感器；第二传感鞋上设置第二足底压力传感器。本发明一种非对称下肢外骨骼机器人及控制方法，可以实现单侧主动运动/单侧被动运动，而使得脑瘫偏瘫患者复健时，健侧腿的运动受到患侧腿的影响极小，提高了复健效果，有利于病人恢复正常步态；同时可以实现对有动力腿的协调控制，并实现步态采集功能，为后期诊断和复健方案提供了完整的参考数据。