基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法
授权
摘要
本发明为一种基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法，包括第一步、建立下肢外骨骼动力学模型，并转化为控制系统状态方程；第二步、设计Backstepping控制器；第三步、改进RBF扰动观测器，包括设计RBF扰动观测器和RBF神经网络自适应律；第四步、控制实施，使下肢外骨骼按照期望轨迹运动。该方法针对外部随机扰动，利用RBF神经网络的逼近特性，设计扰动观测器，对外部随机扰动进行逼近；针对RBF神经网络存在的网络逼近误差，进一步改进扰动观测器，引入辅助变量对网络逼近误差进行补偿，进而对外部随机扰动进行补偿，使对外部随机扰动的逼近更接近于真实值，降低了RBF神经网络的逼近误差。
基本信息
专利标题 ：
基于Backstepping的下肢外骨骼控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112947071A
申请号 ：
CN202110117310.1
公开（公告）日 ：
2021-06-11
申请日 ：
2021-01-28
授权号 ：
CN112947071B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
张燕张现磊樊琪李思宁孙善乐杨安杰
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
代理机构 ：
天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王瑞
优先权 ：
CN202110117310.1
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20210128
申请日 : 20210128
2021-06-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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