本申请公开了下肢外骨骼的辅助转弯机构以及下肢外骨骼，其中，辅助转弯机构包括：U形的鞋底座，鞋底座包括底板以及分别设置在底板两侧的两个竖直部；两组充气轮组件，分别安装在对应竖直部的外侧壁上；两组驱动组件，分别与对应的充气轮组件配合，用于驱动至少一个充气轮转动；脚背组件，可拆卸安装在两个竖直部之间，用于限定脚背位置。本申请通过设置U形的鞋底座能够形成安装充气轮组件的竖直部；在鞋底座的两侧分别设置充气轮组件，当需要转弯时，通过对充气轮进行充气，使充气轮与地面接触，通过驱动组件的作用，使得鞋底座左右侧的充气轮能够差速转动，从而能够实现辅助转弯。