本申请实施例提供的一种肌电信号处理、外骨骼机器人控制方法及装置，获取肌电信号，对肌电信号活动段进行特征提取，得到肌电信号的第一特征，对第一特征进行降维，得到第一特征对应的第二特征，将第二特征输入到预先训练好的分类器，得到肌电信号对应的类型。在本方案中通过特征提取和降维的方式，降低了特征的维数，降低了计算量，减少了计算开销，通过分类器对属于不同类型的肌电信号进行分类，得到较高分类准确率，进一步的可以根据肌电信号的分类结果实现对外骨骼机器人的多自由度控制。