一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法

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摘要

本发明公开一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法，所述控制方法由两部分组成：第一部分为三种人机交互操作模式，由误差权重向量和归零神经算法组成，解决上肢和上肢外骨骼机器人之间可能发生的对抗；第二部分为扰动观测器模块，克服康复训练环境中的干扰，本发明解决人机交互对抗和带有干扰项的闭环系统稳定性问题，实现上肢外骨骼机器人在带动人体上肢康复训练过程中的人机交互控制，从而为人体上肢提供一个主动、安全的康复训练环境。

基本信息

专利标题：

一种上肢外骨骼机器人的人机交互控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113547524A

申请号：

CN202110940015.6

公开（公告）日：

2021-10-26

申请日：

2021-08-16

授权号：

CN113547524B

授权日：

2022-04-22

发明人：

刘克平柴媛媛孙中波孙瑞玲李嘉聪段晓琴易江顾健李婉婷

申请人：

长春工业大学

申请人地址：

吉林省长春市延安大街2055号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN202110940015.6

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 A61H1/02