本发明公开了一种上肢助力外骨骼机器人，包括伸缩模拟肌肉、液压动力机构、胸部支撑架、肩部支撑架和大臂连接套；伸缩模拟肌肉包括第一软管和多个液压缸，液压缸内设置有第一活塞、第一活塞杆、第二活塞和第二活塞杆，相邻液压缸的第一活塞杆和第二活塞杆连接，胸部支撑架固定在用户的胸部，肩部支撑架固定在用户的肩部，大臂连接套固定在用户的大臂上，伸缩模拟肌肉的两端的液压缸分别连接肩部支撑架和大臂连接套；本发明利用多个液压缸形成伸缩模拟肌肉，不但结构小质量轻，而且通过将伸缩模拟肌肉附着在大臂的不同位置可以助力大臂实现举臂、下垂、前摆和后摆等多种动作，帮助需要加强上肢力量的人群提高生活质量。