本实用新型公开了一种上肢助力外骨骼装置，属于上肢助力辅助技术领域，包括与人体腰部固定的腰部组件、与腰部组件连接用于挎在人体背部上的背部组件、通过万向装置与腰部组件连接的臂部组件，臂部组件设有两个，其结构相同，臂部组件均包括通过臂部粘带可拆卸地设置在上肢的助力杆、转动连接于助力杆上的换向杆和铰接于助力杆上的支撑杆，且支撑杆设于助力杆上靠近换向杆的一端，支撑杆与万向装置连接；换向杆上可拆卸地设有能伸缩的拉力组件，拉力组件的另一端设于支撑杆上。本实用新型助力效果好，能适应不同举高程度，能适应不同体型的工人，便于更换和使用，结构简单，制作成本低，工作效率高，自由度多，穿带舒适，适用于所有上肢的助力。