本发明提出了一种可穿戴式上肢康复外骨骼机器人，所述机器人包括穿戴式背部马甲结构以及穿戴式背部马甲结构背部安装的肩关节结构；所述肩关节结构包括第一齿形轴承外圈，所述第一齿形轴承外圈与肘关节结构连接；所述肘关节结构包括第二齿形轴承外圈，所述第二齿形轴承外圈与腕关节结构连接。本发明通过将下肢分为前臂、上臂和腕部三个部位进行分段或整体康复训练，且通过设置前后、左右以及长度多个维度的灵活调整，适应性强；通过肩部具有六向自由度的柔性化粘弹性阻尼器自行调节机构，可以使更多患者具有良好的穿戴舒适性和康复训练效果；本发明通过背宽、上臂和前臂均设置有长度调节锁紧机构，可满足绝大多数患者康复训练需要。