本实用新型公开了一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置，该装置能对患者上肢关节进行局部或整体的全方位康复训练。该装置的肩关节由肩顶架、肩侧架和肩部角度传感器组成，上臂由上臂角度传感器、上臂杆、上臂支撑架和第一、第二臂肘连接杆构成，肘关节肘关节包括肘环架、肘关节角度传感器和前臂杆，前臂包括外圈、滚珠轴、滚珠和内圈；腕关节包括腕前杆、腕环架、腕关节角度传感器和第一、第二腕掌连接杆，其手掌包括第一、第二手指、第一、第二指头紧固件、握杆和回伸拉杆。本实用新型机器人装置有8个自由度，康复训练中能够提供较多的活动度，使人体上肢的主要关节都能得到辅助训练；采用可穿戴式结构，达到辅助完成患者的日常生活需要的目的。