本发明公开了一种基于表面肌电信号的上肢外骨骼机器人控制方法，其方法包括以下步骤：a.同步采集表面肌电信号以及运动角度信号；b.肌电信号预处理；c.计算上肢肩、肘、腕三个关节的实时力矩；d.识别人体主动运动意图；e.设计上肢外骨骼机器人控制器；f.构建具有干扰项的上肢外骨骼机器人拉格朗日动力学模型，实现上肢外骨骼机器人在噪声干扰的情况下带动患者上肢进行康复训练。本发明基于患者上肢的主动运动意图及上肢实际运动角度，设计了抗噪声归零神经网络模型控制器，克服了康复训练环境中的噪声干扰，实现了上肢外骨骼机器人在带动患者康复训练过程中的人机交互控制，从而为患者提供一个主动、安全的康复训练环境。