本申请公开了一种下肢外骨骼机器人的自适应导纳控制方法及相关装置。该方法包括：获取当前时刻人体腿部与外骨骼机器人之间的交互力矩、外骨骼机器人与竖直方向所成的角度；将交互力矩和角度输入自适应导纳参数调整模型中，输出第一质量参数和第一阻尼参数；将交互力矩和角度输入循环神经网络，输出第二质量参数和第二阻尼参数；融合第一、第二质量参数得到最终质量参数，并融合第一、第二阻尼参数得到最终阻尼参数；根据最终质量参数、阻尼参数、交互力矩以及角度得到目标角度值，以利用目标角度值对外骨骼机器人进行控制；以下一时刻为当前时刻，继续执行获取交互力矩和角度的步骤。通过上述方式，本申请能够提升外骨骼机器人的跟踪效果。