基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统

授权

摘要

本发明公开了一种基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统。方法包括以下步骤：获取作用在操作器上的引导力，并根据导纳系数和所述引导力计算机械臂的末端的目标速度；获取所述末端的当前速度，并根据所述当前速度和所述引导力计算所述末端的加速度；将所述目标速度和所述加速度输入所述控制器以控制所述机械臂。本发明通过引导力与速度和加速度的匹配，实现机器人的柔顺控制，响应速度和灵敏度大大提高，保证了操作的沉浸感和真实感，适用于需要在狭小或者是复杂曲面空间进行操作的机器人。

基本信息

专利标题：

基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109249394A

申请号：

CN201811132579.1

公开（公告）日：

2019-01-22

申请日：

2018-09-27

授权号：

CN109249394B

授权日：

2022-04-15

发明人：

李晓静叶震李攀

申请人：

上海电气集团股份有限公司

申请人地址：

上海市长宁区兴义路8号30层

代理机构：

上海弼兴律师事务所

代理人：

薛琦

优先权：

CN201811132579.1

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16