提供机器人系统及其控制方法，在将不同的形状的多个物品储存于箱时，将物品间的间隙变小，使箱内的容纳效率提高。机器人系统具备向具有底面和连接到底面的壁面的输送目的地输送输送对象物的机械手，其特征在于，执行：第一工序，机械手将第一输送对象物置于输送目的地的底面；第二工序，机械手将第二输送对象物向输送目的地的底面上的与第一输送对象物不接触的位置进行输送；以及第三工序，机械手使第二输送对象物从与第一输送对象物不接触的位置向第一输送对象物的方向进行移动，在与第一输送对象物接触之后进一步使其移动，从而使第一输送对象物移动。