本发明公开了一种基于模糊逻辑控制算法的A星算法改进方法、系统及介质，其中方法包括：根据无人机飞行的过程中采集的环境信息进行环境建模，获得模糊控制器，所述环境信息包括无人机与障碍物之间的距离信息和方向信息；为无人机飞行设置多个不同值的搜索步长，并采用模糊控制器控制搜索步长；在无人机飞行中，当检测到距离障碍物较远时，增大搜索步长；当检测距离障碍物较近时，减小所述搜索步长；其中，所述搜索步长的数值根据模糊逻辑控制算法进行动态控制。本发明利用模糊逻辑控制算法动态调整步长，以及为A星算法估价函数的启发式函数动态分配权值，以提高路径搜索的效率。本发明可广泛应用于无人机避障及路径规划的技术领域。