一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法
实质审查的生效
摘要
本发明属于无人驾驶路径规划领域，一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法。初始化地图空间，起始点和目标点的位置和航向角，汽车基本参数，算法参数以及环境中障碍物信息。引入目标概率采样策略获取随机采样点Xrand的位置。使用多信息融合的评价方法定义最临近节点Xnear。使用目标偏置扩展的方式对随机树进行扩展，并在节点连接过程中使用贝塞尔曲线进行光滑连接。重复上述步骤，直到随机树扩展至目标点的可连接范围，使用Reeds‑Shepp曲线直接将随机树和目标点进行连接。本发明能有效提高算法的收敛速度、缩短路径长度、提高路径的平滑度和降低内存占用，并且考虑了智能汽车运动学约束，具有较好的工程实用价值。
基本信息
专利标题 ：
一种基于改进RRT算法的无人汽车路径规划算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114545921A
申请号 ：
CN202111597200.6
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2021-12-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
冷阳唐琪康斌
申请人 ：
大连理工大学人工智能大连研究院;大连理智科技有限公司
申请人地址 ：
辽宁省大连市高新技术产业园区火炬路56A-22层
代理机构 ：
辽宁鸿文知识产权代理有限公司
代理人 ：
苗青
优先权 ：
CN202111597200.6
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20211224
申请日 : 20211224
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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