一种基于改进RRT算法的无人机路径规划方法

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摘要

本发明提供了一种基于RRT算法(快速随机扩展树，Rapid‑exploration Random Tree)改进的无人机航迹规划方法，属于无人机技术领域。本发明考虑到RRT算法由于随机性过强导致的效率不够高、路径不是最优的问题，提出了一种基于上次扩展碰撞情况的自适应扩展策略、以及更优化的父节点选择方式。随机树在扩展过程中，在没有遇到障碍时，会逐渐增强其向目标点方向快速靠拢的倾向；一旦遇到障碍，将会立即降低这种倾向，最大化生长的随机性，从而使得随机树更高效地避开障碍物。同时，在每次生长时，会选择代价更小的父节点，而不是简单地选择最近节点。改进后的方法提高了规划效率和速度、降低了规划路径的距离。最后还会对规划好路径进行进一步的优化，进一步缩短规划路径长度。

基本信息

专利标题：

一种基于改进RRT算法的无人机路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112987799A

申请号：

CN202110409420.5

公开（公告）日：

2021-06-18

申请日：

2021-04-16

授权号：

CN112987799B

授权日：

2022-04-05

发明人：

崔金钟叶茂曹益荣柳箐汶

申请人：

电子科技大学

申请人地址：

四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN202110409420.5

主分类号：

G05D1/12

IPC分类号：

G05D1/12