一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法。该方法在传统RRT路径规划算法的基础上引入引导路径，利用探路者优化算法生成最优引导路径，再利用最优引导路径指引RRT的新节点Xnew的生成，不仅利用了RRT算法的随机性，而且利用了引导路径使新节点朝向目标点方向扩展的特性，从而提高了路径规划的目标性，降低路径搜索的随机性和搜索时间，从而提高路径规划的效率、实时性和成功率，加强避障能力。本发明引入了路径点邻近区域采样的方法来确定随机点的生成，使每个路径点能够在特定区域内采样，不仅避免了采样点的随机性，提高RRT算法采样时的目标导向性，而且避免了与障碍物产生碰撞。
基本信息
专利标题 ：
一种基于探路者算法的改进RRT路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114593744A
申请号 ：
CN202210206904.4
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-04
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张燕李小觅孙善乐李璇董美琪何国涛
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
代理机构 ：
天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王瑞
优先权 ：
CN202210206904.4
主分类号 ：
G01C21/34
IPC分类号 ：
G01C21/34
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/34
路径搜索；路径导引
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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