本申请涉及自主导航技术领域，尤其涉及一种基于改进双向RRT算法的路径规划方法及装置，包括以下步骤：获取环境图像，利用二值化将环境图像划分为障碍物区域和非障碍物区域；并获取所有障碍物的特征点，根据预先建立的优先级配置规则设置所有特征点的初始优先级；基于特征点的初始优先级，结合改进双向RRT算法进行全局路径搜索，得到初始路径；利用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理，得到最终路径。本方案首先获取区域内所有障碍物的特征点，再为每个特征点进行动态优先级设置，然后利用这些信息结合改进双向RRT算法实现加速搜索，降低了向低效搜索区域扩展的概率，减少了内存消耗，同时实现对生成路径的平滑处理，有利于智能移动设备的实际执行。