一种基于Harris算法与RRT算法复合的自主路径规划方...
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摘要
本发明公开了一种基于Harris算法与RRT算法复合的自主路径规划方法，其步骤包括：1、利用骨架提取算法得到栅格地图中的可行路径的轮廓骨架；2、过角点检测算法得到轮廓骨架中变化较大的特征点，在对特征点进行自适应阈值处理后，得到拓扑节点；3、通过自适应阈值来设定拓扑节点之间的距离来进行分步优化；4、进行分步优化时，通过椭圆采样限制其采样空间来提高路径的优化效率以达到快速规划一条可行路径并优化出一条较短的路径。本发明能将Harris角点检测算法和RRT算法相结合来进行路径规划，从而能实现扫地机器人在室内大场景下能够快速的找到一条可行路径。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Harris算法与RRT算法复合的自主路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113189988A
申请号 ：
CN202110428987.7
公开（公告）日 ：
2021-07-30
申请日 ：
2021-04-21
授权号 ：
CN113189988B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
杨学志李冠达金兢廖志伟
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市屯溪路193号
代理机构 ：
安徽合肥华信知识产权代理有限公司
代理人 ：
余成俊
优先权 ：
CN202110428987.7
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2021-08-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210421
申请日 : 20210421
2021-07-30 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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