一种基于鲸鱼优化算法的平滑路径规划方法
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法的平滑路径规划方法，采用改进WOA优化曲线路径中的：路径长度、曲率和曲率导数，取得了不错的结果。在改进WOA算法中，引入了莱维飞行策略为算法添加局部扰动，增加解的多样性避免陷入局部最优。并同时引入分数阶展开方程，使每代鲸鱼个体受到前几代位置的影响，进一步增强了算法的搜索能力。在23个基准函数中，测试并对比了改进WOA算法和其他算法的性能，验证了改进WOA的优越性。最后，在两种不同的地图中进行模拟仿真实验，平滑方法采用高次贝塞尔曲线，保证了路径曲率的连续。改进WOA算法相较于已有其他算法有明显的性能提升，并且运算时间更少。
基本信息
专利标题 ：
一种基于鲸鱼优化算法的平滑路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114489061A
申请号 ：
CN202210050127.9
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
宗欣露刘佳杰刘寅王春枝叶志伟陈宏伟刘伟
申请人 ：
湖北工业大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区南李路28号
代理机构 ：
武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
罗飞
优先权 ：
CN202210050127.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220117
申请日 : 20220117
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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