基于全振荡型入侵野草优化算法的AUV在线路径规划方法

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摘要

本发明公开了在动态海洋环境下，一种基于全振荡型入侵野草优化算法的AUV在线路径规划方法。本方法针对自主水下航行器(AUV)的在线动态路径重规划问题，提出了一种采用全振荡型入侵野草优化算法的重规划策略。首先建立和分析了动态海流模型、障碍物模型和敌方威胁模型，接着提出了路径代价函数，通过间隔一定时间定期监测的环境信息来更新当前环境信息，结合历史最优路径信息再利用的策略，采用基于全振荡型入侵野草优化算法为AUV进行在线动态规划。以AUV航行时间、威胁时间最短为优化目标，在三维、动态的海战场环境下为AUV规划一条可行的路径。结果表明本发明的方法可以成功高效地为AUV在航行过程中在线规划路径。

基本信息

专利标题：

基于全振荡型入侵野草优化算法的AUV在线路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112947438A

申请号：

CN202110162326.4

公开（公告）日：

2021-06-11

申请日：

2021-02-05

授权号：

CN112947438B

授权日：

2022-05-17

发明人：

赵苗高永琪马威强王鹏张洪刚陆泽平

申请人：

中国人民解放军海军工程大学

申请人地址：

湖北省武汉市硚口区解放大道717号

代理机构：

武汉泰山北斗专利代理事务所(特殊普通合伙)

代理人：

程千慧

优先权：

CN202110162326.4

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02