本发明公开了一种3D打印轮廓偏置填充路径规划算法，主要包括如下步骤：步骤1，获取偏置轮廓链表；步骤2，确定与X坐标轴成θ角度直线逼近偏置轮廓曲线，确定外接正方形；步骤3，确定对应的矩阵阶数并递推计算得到Hilbert矩阵，划分网格并对网格编号；步骤4，确定网格与偏置轮廓的相对位置关系，找出与偏置轮廓相交的边缘网格并重新确定扫描路径连接点；步骤5，判断边缘网格连接点之间偏置轮廓的凹凸性，若呈凹陷状，则将该段凹陷轮廓嵌入两边缘网格连接点之间；步骤6，按照网格编号对从小到大进行排序，顺序连接网格连接点得到数条有序的路径曲线。步骤7，改变θ值，重复步骤1‑6，直到完成所有切层的填充路径规划。