基于混合算法的无人机最优路径规划方法、系统及介质
公开
摘要
本发明公开了一种基于混合算法的无人机最优路径规划方法、系统及介质，包括：在无人机飞行过程中，加载全局栅格地图，根据历史信息，基于A*算法进行全局静态路径规划，获取全局子目标点序列确定飞行最优路径，通过飞行最优路径进行飞行并对周围环境进行感知；当感知到未知障碍信息时，判断全局子目标点是否被未知障碍物阻挡；若被阻挡，则更新全局规划，否则进行局部路径规划，根据几何算法检测碰撞，获取局部子目标点序列确定无人机短期飞行运动；判断全局子目标点是否为局部子目标点，若是，则完成路径规划，否则更新局部子目标点重复操作。本发明提高了无人机路径规划的实时性，增强了无人机生存能力与环境的适应性。
基本信息
专利标题 ：
基于混合算法的无人机最优路径规划方法、系统及介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114625162A
申请号 ：
CN202210125627.4
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-02-10
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
元铭杨剑涛李浩田黄文翰
申请人 ：
广东工业大学
申请人地址 ：
广东省广州市东风东路729号
代理机构 ：
佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王余钱
优先权 ：
CN202210125627.4
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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