基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统
授权
摘要
本发明提供了一种基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统，包括：步骤1：建立人体下肢简化骨骼肌肉模型；步骤2：基于肌肉协同理论确定人体下肢运动肌肉激活基元；步骤3：基于下肢简化骨骼肌肉模型和人体下肢运动肌肉激活基元建立下肢运动肌肉激活强度的数学映射模型；步骤4：根据数学映射模型设计比例微分控制器。本发明模仿人类的实际运动模式，建立了骨骼肌肉模型和肌肉协同模型，使得下肢外骨骼的运动与人类的实际运动更加契合；本发明控制方案计算量小，对硬件的要求低，稳定可靠。
基本信息
专利标题 ：
基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112025682A
申请号 ：
CN202010911978.9
公开（公告）日 ：
2020-12-04
申请日 ：
2020-09-02
授权号 ：
CN112025682B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
李智军魏冬魏强高洪波
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市金寨路96号
代理机构 ：
上海段和段律师事务所
代理人 ：
李佳俊
优先权 ：
CN202010911978.9
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2020-12-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20200902
申请日 : 20200902
2020-12-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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